发那科机器人示教器维修与认识

1、通电

1）将操作者面板上的断路器置于ON　　

2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。　　

3）将操作者面板上的电源开关置于ON　　

2、关电　　

1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人　　

2）将操作者面板上的电源开关置于OFF　　

3）操作者面板上的断路器置于OFF　　

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。　　

3、示教模式　　

关节坐标示教（Joint）：通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教　　

直角坐标示教（XYZ）：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系　　2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系　　

工具坐标示教（Tool）：沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系　　设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。　　

屏幕显示　　JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT　　

状态指示灯　　JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT　　

4、设置示教速度　　

按TP上的示教速度键进行设置。　　

示教速度键　　

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100 %VFINE到5%之间，每按一下，改变1%，5%到100 %之间，每按一下，改变5%　　

SHIFT键+示教速度键　　

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100 %　　

注意：　　

开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。　　

1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON　　

2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。　　

注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。